Mengakses Sensor Ultrasonik Lebih dari Satu dengan Arduino

biasanya sensor ultrasonik digunakan sebagai sensor jarak pada robot untuk menelusuri dinding ataupun labirin, jenis robot seperti ini diterapkan pada sistem robot pemadam api baik menggunakan motor roda ataupun motor servo (kaki).

sensor ultrasonik diperuntukan untuk menghitung jarak dinding kanan, kiri, depan maupun belakang terhdap posisi robot, sehingga akan menentukan perilaku kemana robot harus bergerak.
dalam artikel ini saya hanya memberikan contoh 3 buah sensor ultrasonik yang di hubungkan dengan arduino beserta rangkaian dan programnya.

berikut rangkain skematiknya

untuk Program Arduino sebagai berikut
#define pinecho1 2
#define pinecho2 3
#define pinecho3 4
#define pintriger1 5
#define pintriger2 6
#define pintriger3 7
float read_srf(int pintriger, int pinecho) {
  long durasi;
  float jarak;
  digitalWrite(pintriger, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(pintriger, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(pintriger, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  durasi = pulseIn(pinecho, HIGH);
  jarak = durasi / 58.2;
  return jarak;
}
void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(9600);
  for (int i = 5; i <= 6; i++) {
    pinMode (OUTPUT, i);
  }
  for (int i = 2; i <= 4; i++) {
    pinMode (INPUT, i);
  }
}
void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
Serial.print("Sensor Jarak1 : ");
Serial.print(read_srf(pintriger1, pinecho1));
Serial.print("\tSensor Jarak1 : ");
Serial.print(read_srf(pintriger2, pinecho2));
Serial.print("\tSensor Jarak1 : ");
Serial.print(read_srf(pintriger3, pinecho3));
Serial.println();
}