Langsung ke konten utama

ARTIKEL ILMIAH - RANCANG BANGUN ROBOT ARM MANIPULATOR 3 DOF UNTUK KENDALI POSISI OBJEK MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC PADA PROGRAMMABLE CONTROLLER BERBASIS GRAPHIC USER INTERFACE


Artikel Ilmiah Tugas Akhir
RANCANG BANGUN ROBOT ARM MANIPULATOR 3 DOF UNTUK KENDALI POSISI OBJEK MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC PADA PROGRAMMABLE CONTROLLERBERBASIS GRAPHIC USER INTERFACE (GUI)
1)Dwinanjar Aji Santoso; 2)Priswanto; 3) Farida Asriani
1)Mahasiswa Pemakalah; 2)Dosen Pembimbing I; 3)Dosen Pembimbing II
Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Jenderal Soedirman

ABSTRAK
Penggunaan robot arm manipulator sebagai alat bantu kerja merupakan alternatif yang aman bagi manusia untuk bekerja. Permasalahnya adalah bagaimana mengendalikan robot agar mencapai posisi target yang akurat dan presisiserta dapat dikendalikan dan dimonitoring oleh user secara real time. Oleh karena itu, pada tugas akhir ini akan dilakukan perancangan prototype robot arm manipulator 3 derajat kebebasan (3DOF) dengan aktuator berupa 3 motor DC servo serta menggunakan konfigurasi sendi-lengan untuk kendali posisi objek menggunakan fuzzy logic pada programmable controller berbasis Graphic user interface. Digunakannya metode sugeno karena dalam sistem dibutuhkan proses yang cepat dan berlangsung secara kontinyu. Input sistem fuzzy adalah sinyal error dan perubahan error sedangkan output fuzzy adalah kecepatan motor dc servo. Baik input maupun output mempunyai 5 label membership function. Jumlah fuzzy if-then rule yang digunakan di sini sebanyak 25 buah. Desain membership function dan rule berdasarkan pada pendekatan respon sistem kontrol feedback yang dilakukan melalui simulink pada matlab. Proses fuzzy inferencedilakukan oleh mikrokontroller. Penggunaan PLC CP1H sebagai kontroler digital untuk menggendalikan dan mengaktifkan motor dc servo. Hasil pengujian terhadap posisi awal diset 0 derajat dan diuji dengan selisih kenaikan 5 derajat untuk sudut1 serta 15 derajat untuk sudut2 dan sudut3 menghasilkan tingkat kesalahan pada GUI matlab sebesar 0.47%, 1.17%, 0.53%, dan secara real sebesar 8.17%, 7.63%, 3.35%. Kesalahan yang terjadi disebabkan karena motor dc servo yang digunakan sebagai aktuator tidak mengunci dengan baik, sehingga sedikit terjadi pergeseran posisi sudut pada robot arm manipulator.
Kata kunci : robot arm manipulator, Fuzzy logic, programmable controller.
ABSTRACT
The using of robotic arm manipulator as a work tool is a safety alternatives for worker. The problem is how to control the robot to reach an accurate and persition target position and can be controlled and monitored by user. In consequent, this final project will be designed a robotic prototype arm manipulator 3 free degree (3DOF) with an actuator which is 3 DC servo motor as well as used arm joints configuration to control the object position used fuzzy logic in programmable controller based Graphic user interface. The use of Sugeno’s model because a system is needed a quick process continually. Fuzzy input system is an error signal and error change while fuzzy output is the speed of dc servo motor. Both input and output have 5 label membership functions. The number of  fuzzy if-then rule which is used are 25 items. The design of membership funcion and rule is based on feedback control system response approach which is done by simulink means in matlab. The fuzzy inference process is done by microcontroller.  The use of PLC CP1H as a digital controller to control and activate dc servo motor. The examination result about the start position was set up in 0 degree and being examined with a difference increase of 5 degree to the first corner and 15 degree to the second corner and the third corner produced an error rate in GUI matlab by 0.47%, 1.17%, 0.53%, and 8.17%, 7.63%, 3.35% for real. The error occured because the dc servo motor which is used as the actuator did not lock well, so there was a corner position friction in robotic arm manipulator.
Keywords : robotic arm manipulator, Fuzzy logic, programmable controller. 

 Gambar Rancang bangun robot ARM manipulator


lebih lengkapnya silahkan baca dan download file DISINI

Label

Label:
Lokasi: Kec. Purwokerto Sel., Kabupaten Banyumas, Jawa Tengah, Indonesia

Komentar

Posting Komentar

Postingan populer dari blog ini

MEMBUAT COUNTER MENGGUNAKAN ARDUINO UNO Dan modul P10

 Kali ini saya akan membagikan bagaimana cara membuat Counter Up dan Down Menggunakan Arduino Uno dan akan di tampilkan di Panel P10 Single Color dengan menggunakan 3 Buah tombol untuk mengendalikan counter tersebut. Bagi kalian yang ingin membuat atau mencoba percobaan kali ini kalian perlu menyiapkan bahan sebagai beriku: 1. Panel P10 Single Color 2. Arduino Uno 3. DMD Uno Shield  4. Tombol 3 Buah 5. Kabel Secukupnya 6. Power Supply 5V Setelah bahan lengkap silahkan dirangkai sesuai skema rangkaian dibawah ini: Jika Rangkaian sudah selesai Buatlah Program Counter seperti di bawah ini: #include "DMD3.h" DMD3 display (1,1); char dmdBuff1[10]; int Up = A0; int Down = A1; int Reset = A2; int counter = 0; void scan() {     display.refresh(); } void setup() {     Timer1.initialize(2000);     Timer1.attachInterrupt(scan);     Timer1.pwm(9,100);     pinMode(Up, INPUT_PULLUP);     pinMode(Down, INPUT_PULLUP);   ...
Posting Komentar
Baca selengkapnya

Project Running LED dengan IC Shift Register 74HC595 menggunakan arduino uno R3

project kali ini membuat Running LED atau biasa disebut lampu berjalan maksudnya adalah nyala led bergantian satu sama lain Peralatan yang disiapkan dan rangkaiannya adalah: 1. Arduino x 1 2. IC Shift Register 74HC595 x 1 3. LED x 8 4. Resistor dengan nilai seragam x 8 5. Project board x 1 6. Kabel jumper secukupnya  sambungan pin Arduino dengan IC 74HC595, dan komponen lainnya yaitu : Program LED Berjalan dengan Shift Register /* * Program LED Berjalan dengan Shift Register */ // konfigurasi pin Arduino const byte DataPin = 2; // DS data serial const byte LatchPin = 3; // ST_CP const byte ClockPin = 4; // SH_CP // menampung data byte data = 0; void setup() {  // konfigurasi pin sebagai ouput  pinMode(LatchPin, OUTPUT);  pinMode(ClockPin, OUTPUT);  pinMode(DataPin, OUTPUT); } void loop() {  // delay 200ms  if ( nonblocking_delay(200) ){  // geser kiri  data <<= 1;  // jika data == 0 (gesernya sudah habis)  // ulangi dari ...
Posting Komentar
Baca selengkapnya

pengertian modul Relay dalam Arduino dan mikrokontroller

Relay adalah komponen yang dapat digunakan sebagai saklar elektronik. Secara singkat, cara kerja relay adalah memanfaatkan magnet buatan untuk memicu kontaktor dari keadaan off menjadi on, atau sebaliknya. Ibaratnya begini, jika ingin menghidupkan lampu, kita harus pencet saklar yang nempel di tembok. Tapi jika  menggunakan relay, kita bisa menghidupkan atau  mematikan lampu tanpa menyentuh saklar lagi. Relay disebut juga sebagai saklar elektronik, yaitu saklar dapat  dikontrol dengan alat elektronik lainnya seperti Arduino Relay umumnya punya 5 pin atau kaki., yang terdiri dari: Dua kaki untuk listrik + dan GND, jika arus dan tegangannya cukup, maka relay akan aktif yang ditandai dengan bunyi „tek‟. Satu kaki sumber C (common), kaki ini yang akan dihubungkan ke kaki NC atau NO. Jika relay akan  digunakan untuk mengontrol lampu rumah, maka  kaki C disambung ke salah satu jalur listrik dari PLN.  Kaki NC (Normally Close), sebelum relay aktif, kaki NC ...
Posting Komentar
Baca selengkapnya